Nació en São Paulo (Brasil), en 1950. Estudió filosofía en la Universidad de São Paulo y, posteriormente, realizó un doctorado en Educación. Bajo el contexto de la dictadura civil-militar en Brasil, los y las afrobrasileiras empezaron a trillar un camino propio de “autodeterminación política”. En plena dictadura militar, en el que la lucha antirracista era asociada al comunismo, fue creado el Movimiento Negro Unificado (1978). Las mujeres negras participaron activamente en dicha lucha social, y el resultado fue la fundación de diversas organizaciones democráticas antirracistas y feministas. Durante la dictadura, además del dialogó llevado a cabo con los movimientos negros emergentes, Carneiro también entró en contacto con sectores vinculados a organizaciones de izquierda e incluso con militantes de grupos clandestinos, protegiendo a estos mismos cuyas vidas estaban amenazadas por el régimen militar. En 1983, trabajó en el gobierno del estado de São Paulo, creando el Consejo Estadual de la Condición Femenina. Fundó el Instituto Geledés – Instituto de la Mujer Negra, primera organización negra y feminista independiente de São Paulo (1988), que desarrolla políticas públicas desde una perspectiva interseccional de género y raza.